blog写md不能直接预览，自己也犯懒，就写到了在线编辑器里，这里留个目录。

蒙皮，就是根据控制单元的变化，控制相应的顶点的变化，线性蒙皮采用线性插值的方法计算变形前后的顶点的位置。

蒙皮的算法主要分为两步：

newcombe大神2015的论文，叼的不行。。。
论文地址

bundle adjustment（一般翻译为光束平差法，下称光束平差法）定义为一个问题，这个问题需要同时精细化描述场景几何3D坐标、相对运动参数、和相机用来获取图像的光学特性。

FAST是一种角点检测方法，用于图像的特征点的提取，然后用在追踪和映射物体等计算机视觉任务中。

把cuda应用到Qt中没有官方插件也没有完整的教程，网上找到的都是cuda4.0左右版本的教程，我用的是cuda8.0，Qt5.8。自己摸索了一下配置过程。

更新一下，这半年来有一些新的软件可以推荐。

三维重建离不开大规模的矩阵运算，合理编程利用GPU可以加速这些运算的效率。

最近在研究师兄的代码，编译一遍挺久，所以趁此机会了解一下相关debug的技巧和方法，有助于提高自己的开发效率。

ICP迭代最近点方法，是三维建模中将点云模型对齐的一种常用方法。